Чтение-запись ком порта

Может запустить в фоне cat& и записать в порт?

Вообще-то вот от этого нужно отталкиваться:
http://www.dest-unreach.org/socat/doc/socat.html#EXAMPLE_OPTION_RAW
socat -,raw,echo=0,escape=0x0f /dev/ttyS0,raw,echo=0,crnl

minicom требует рутовых привилегий для работы с COM-портом. При первом запуске (minicom -s) настраиваете параметры связи через меню и сохраняете в файл. По дефолту это df1. Теперь можно просто запускать minicom без параметров (либо в качестве единственного параметра указывать df1). На терминал будет выводиться всё, что идёт с COM-порта, указанного в настройках, тут же можно вводить команды, они передаются по COM-порту.

socat я не пробовал одновременно с minicom'ом, но использую его для автоматического программирования коммутаторов по сети. Общий принцип такой (в примере аутентификация и вывод набора команд по SSH):

    (
        sleep $(( NP * 3 ))
        echo "$PASSWORD"
        sleep $(( NP + NP ))
        grep -vE '^$' $PRECOMPILED | grep -vE '^#' | \
        while read cmd
        do
            sleep $NP
            echo "$cmd"
        done
    ) | socat - EXEC:"ssh -4 -2 ${LOGIN}@${SWITCH}",setsid,pty,ctty

Всё что происходит, выводится на терминал. Команды выплёвываются на свитч с задержками.